Dobot Magician 에서 ERR_LIMIT_AXIS23_NEG 오류를 만났을 때

Home 좌표 재설정

Dobot Magician을 사용할 때 많이 보게 되는 오류가 로봇팔의 범위 밖으로 나갔다는 오류이다. 아래처럼 Dobot Magician Studio 창에 오류가 출력된다.

ERR_LIMIT_AXIS23_NEG
ERR_LIMIT_AXIS23_POS

경우에 따라 AXIS2가 뜨는 경우도 있다. 2, 3은 축을 뜻하는 것으로 보인다.

​동시에 로봇 베이스의 LED가 빨간색으로 변한다. LED 색이 녹색이면 정상, 파란색이면 setting 중이다.

이 오류가 시작하자 마자 생기고 없어지지 않으면 로봇의 home 좌표가 잘못되어 생길 수 있다. 해결하는 방법은 매지션 스튜디오에서 home 좌표를 다시 정하는 것이다.  스튜디오를 실행시키고 로봇을 연결시킨 후, Teaching & Playback 메뉴를 선택한다.

로봇 팔의 잠금 해지 버튼을 한 번 눌렀다 떼어 준다.

Teaching & Playback 화면에 현재 좌표가 입력된다.

해당 좌표의 x, y, z, r 값을 아래와 같이 입력한다(팔 끝 모터의 r는 회전 좌표).

(220, 0, 6.5, 0)

 

해당 좌표를 선택 후 마우스 오른쪽을 눌러 setHome을 선택한다.

성공 프롬프트가 나타나면 오류가 없지고 정상으로 동작한다.

Teaching 시 범위 박의 위치를 지정했을 경우 오류

이후 Teaching 시 범위 밖으로 로봇팔을 움직이면 같은 경고가 뜬다.

이 창을 선택하면 알람 로그 창이 뜨고 여기서 Clear Alram으로 알람을 지울 수 있다.

해당 Motion을 삭제하고, 위치 이동 버튼을 통해 로봇팔을 해당 위치에서 벗어나게 하면 오류가 없어진다.

위 방식으로 오류를 없애고 시험하는 동영상

2023 EDBLab

3/8/2023 처음 3/8/2023