조립 순서 결정 - (4) TRIP

각 부품의 조립 가능 방향과 조립품 상의 위치(placement) 정보를 이용하여 부품의 조립 순서를 결정한다. 로봇은 기본적으로 하나의 부품(move 부품)을 집어 고정되어 있는 부품(base 부품)에 조립하는 과정을 반복하므로 move와 base 부품을 하위 부품으로 가지는 중간 조립품이 생성된다. 중간 조립품은 단위 로봇 조립 결과를 표현한다.

TRIP에서 부품의 조립 순서를 결정하는 프로그램은 matepy이다.

matepy 프로그램을 실행시킨 후 tripdb를 확인하면 중간 조립품 asm0와 asm1이 생성된 것을 확인할 수 있다. 또한 생성된 asm0와 asm1의 하위 부품으로 base(base), cylinder(move) 그리고 asm0(base)와 top(move)을 가진 것을 확인할 수 있다. matepy 프로그램은 asm1을 최상위로 하는 로봇 조립 단위 과정을 중간 조리품으로 하는 BOM(생산 BOM)을 생성한다.

select step_oid, oid, item_no from item;
select step_oid, relating_step, related_step, rel_type from rel where relating_step='asm0' or relating_step ='asm1';

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2023/4/4 처음 2023/4/4