728x90 로봇조립계획2 로봇 조립 계획 - (5) TRIP 부품 조립 순서(BOM 데이터베이스)와 부품과 중간 조립품의 형상 정보(CAD 데이터베이스)를 이용하여 로봇 조립 계획을 생성한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔을 이용하여 부품을 조립하여 완성품을 만드는데 필요한 작업의 순서와 로봇팔의 단위 위치를 정의한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔의 출발 위치와 도착 위치로 정의되는 단위 움직임인 action, 한 부품에 대한 모든 action의 순서인 operation 그리고 조립품에 대한 모든 operation의 순서인 task로 구분할 수 있다. 그러므로 로봇 조립 계획은 대상 최종 조립품에 대한 task와 동일하다. TRIP에서 로봇 조립 계획을 생성하는 프로그램은 actpy이다. TRIP은 로봇 조립 계획을 BOM 데이터베이스의 BOM에 연결된 robot_pa.. 2023. 4. 7. Movej이용 - (1) Dobot Magician 로봇팔 티칭 자동 로봇 조립 계획 프로그램 개발을 위해 수작업으로 만든 로봇 계획을 실행시켜 보았다. test010에서는 전체 순서와 패스 정도를 시험하였다. 시험을 하면서 발견된 문제점은 조립 시 movej 옵션을 사용하여 궤적이 직선으로 되지 않는 점이다. test020에서는 movej 대신 movel 옵션을 사용하였다. https://www.youtube.com/shorts/sc-upyO1szk movel 명령 사용으로 조립 과정이 안정되었지만, 3D 프린트된 부품의 정밀도와 로봇 동작의 정밀도 등으로 정밀한 작업은 어려울 수 있다. 2023. 3. 31. 이전 1 다음
