728x90 MariaDB7 로봇 조립 계획 - (5) TRIP 부품 조립 순서(BOM 데이터베이스)와 부품과 중간 조립품의 형상 정보(CAD 데이터베이스)를 이용하여 로봇 조립 계획을 생성한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔을 이용하여 부품을 조립하여 완성품을 만드는데 필요한 작업의 순서와 로봇팔의 단위 위치를 정의한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔의 출발 위치와 도착 위치로 정의되는 단위 움직임인 action, 한 부품에 대한 모든 action의 순서인 operation 그리고 조립품에 대한 모든 operation의 순서인 task로 구분할 수 있다. 그러므로 로봇 조립 계획은 대상 최종 조립품에 대한 task와 동일하다. TRIP에서 로봇 조립 계획을 생성하는 프로그램은 actpy이다. TRIP은 로봇 조립 계획을 BOM 데이터베이스의 BOM에 연결된 robot_pa.. 2023. 4. 7. 조립 순서 결정 - (4) TRIP 각 부품의 조립 가능 방향과 조립품 상의 위치(placement) 정보를 이용하여 부품의 조립 순서를 결정한다. 로봇은 기본적으로 하나의 부품(move 부품)을 집어 고정되어 있는 부품(base 부품)에 조립하는 과정을 반복하므로 move와 base 부품을 하위 부품으로 가지는 중간 조립품이 생성된다. 중간 조립품은 단위 로봇 조립 결과를 표현한다. TRIP에서 부품의 조립 순서를 결정하는 프로그램은 matepy이다. matepy 프로그램을 실행시킨 후 tripdb를 확인하면 중간 조립품 asm0와 asm1이 생성된 것을 확인할 수 있다. 또한 생성된 asm0와 asm1의 하위 부품으로 base(base), cylinder(move) 그리고 asm0(base)와 top(move)을 가진 것을 확인할 수 .. 2023. 4. 4. 조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP 저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다. 1) 특징 형상을 구분한다 현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다. cylinder blind hole/boss spring 추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다. slot/step hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic) blind hole/boss(cylinderic/prismatic) 2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다 classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 .. 2023. 4. 4. CAD와 BOM DB 만들기 - (2/6) 자동 로봇 조립 예 로봇이 제품을 자동으로 조립하는 방법을 결정하기 위해 CAD에서 만든 다양한 제품 형상과 Bill of Material(BOM) 정보를 검색할 수 있어야 한다. 그러므로 TRIP은 CAD로 부터 제품 형상 정보를 추출하여 저장하는 CAD와 제품구조를 저장하는 BOM 데이터베이스를 생성한다. TRIP에서 CAD 파일로부터 CAD와 BOM 데이터베이스를 만드는 프로그램이 stepy이다. stepy는 CAD 파일에서 STEP 표준 파일로 저장된 파일을 분석해서 CAD와 BOM 데이터베이스를 생성한다. 1) CAD 파일을 열어 step 파일을 저장한다. 2) 저장된 step 파일을 입력(파일 이름을 input.step로 변경)으로 stepy를 실행시킨다. stepy를 실행시키면 MariaDB로 구현된 tripd.. 2023. 4. 4. 제품을 자동 조립하는 스마트한 로봇을 만드는 소프트웨어 TRIP(Team Robotics Intelligence Platform)은 CAD 파일을 입력하면 로봇이 자동으로 해당 제품을 조립하는 시스템을 만들 수 있게 하는 데이터베이스와 소프트웨어 체계이다. 1) CAD 시스템을 이용하여 3D CAD 모델을 작성하고 3D 프린트한다. 3개 부품으로 이루어진 간단한 조립품을 설계한다. 부품을 3D 프린트한다. 2) TRIP을 이용하여 로봇이 자동으로 3D CAD 부품을 조립한다. 아래 동영상은 자동으로 만들어진 로봇 조립 동작이 아니라 수작업으로 로봇을 티칭하여 만든 조립 동작이다. TRIP C2A 과제에서 이 동작을 자동으로 만들어내는 소프트웨어를 개발한다. https://youtube.com/shorts/sc-upyO1szk 3) 완성된 제품 다음 블로그 글.. 2023. 4. 3. MariaDB 따라 하기 이 글에서는 MariaDB를 이해하지 못했지만 전체적으로 경험하기 위하여 빠르게 따라 하기를 해 본다. 그러므로 이 글에서 사용하는 명령어를 이해하지 못해도 그대로 따라 해서 결과를 얻는 것을 목적으로 한다. 따라 하기를 위해서는 MariaDB를 설치해야 한다. MariaDB는 원격 서버를 사용할 수 있지만 현재 사용하고 있는 PC에 설치하여 사용하는 것을 가정한다. MariaDB 설치는 다음 글을 참고한다. MariaDB 설치 읽어보기 > 설치된 데이터베이스 관리 시스템에 명령을 내리기 위해서는 대화식 질의 처리기(Interactive Query Processor)라는 소프트웨어를 사용한다. 이 소프트웨어는 사용자와 데이터베이스 관리 시스템이 텍스트 기반의 명령어를 상호 대화식으로 처리하는 환경을 제공.. 2023. 3. 26. MariaDB 설치 MariaDB는 공개 소프트웨어 로써 MySQL과 호환 된다. MariaDB는 https://mariadb.org에서 무료로 다운로드 하여 설치할 수 있다. 다운로드 페이지에서 OS와 버전을 선택 후 다운로드 한다. Windows 64bit 운영체제에 설치를 가정한다. https://mariadb.org 다운로드된 설치파일을 실행시킨다. 환영 화면이 나오면 Next를 누른다. 기본으로 선택되어 있는 MariaDB Server를 확인하고 Next를 누른다. 관리자 계정인 root 의 패스워드 를 입력하고 확인 재입력한다. 이 패스워드를 사용해서 사용을 시작하고 사용자 계정을 만들 수 있다. 한글 사용등을 위해 UTF8을 기본 문자셋으로 설정한다. 기본으로 정의되어 있는 데이터베이스 서비스 이름과 다른 설정.. 2023. 3. 26. 이전 1 다음
