728x90 자동조립4 자동 로봇 조립을 위한 스마트 로봇용 예제 조립품 시험 Team Robotics Intelligence Platform (TRIP) 연구의 대상 제품으로 지금까지 사용했던 asm C는 원형 부품을 이용한 -z 축 조립만 필요한 부품이었다. 보다 일반적인 자동 조립 기능을 제공하기 위하여 원형이 아닌 다각형 단면을 가진 부품과 z 축이 아닌 x나 y 축 조립 방향을 가진 예제 제품인 asm D를 준비하였다. asm D 조립품은 base, column 그리고 shaft로 구성되었다. asm D를 활용하여 다각형 단면을 가지는 포켓 특징 형상 판별(base의 직사각형 단면을 가지는 포켓), 다중 특징 형상 판별(shaft의 blind hole과 다면체 기둥) 그리고 z 축 방향 조립(shaft와 column의 조립) 기능을 확장할 예정이다. asm C와 동일하.. 2023. 4. 25. 스마트 로봇 적용 - 4개 부품 조립 예 다음 화면은 TRIP에 아래와 같이 base, shaft, top 그리고 spring, 4개의 부품으로 이루어진 조립품을 자동 조립하는 과정을 보여준다. spring 부품은 3D 프린팅 하기 어려워 원통형 부품으로 대체하였다. 아래 동영상의 프로그램은 itrip 실행 화면이다. itrip은 명령어를 이용하여 연결된 로봇에게 명령을 할 수 있는 상호 작용 환경이다. 예에서는 TRIP이 자동으로 생성한 로봇 조립 계획을 실행하는 run 명령어를 사용하였다. 2023 EDBLab 2023. 4. 18. CAD와 부품 만들기 - (1/6) 자동 로봇 조립 예 공개 CAD 시스템인 FreeCAD를 이용하여 조립품을 설계하고 이를 3D 프린터로 출력한다. FreeCAD를 이용하여 부품과 조립품을 모델링 한다. 부품의 치수는 다음과 같다. 부품을 3D 프린팅하여 준비한다. 다음 글 CAD와 BOM DB 만들기 읽어보기 > 2023 EDBLab 4/3/2023 처음 4/3/2023 2023. 4. 3. 제품을 자동 조립하는 스마트한 로봇을 만드는 소프트웨어 TRIP(Team Robotics Intelligence Platform)은 CAD 파일을 입력하면 로봇이 자동으로 해당 제품을 조립하는 시스템을 만들 수 있게 하는 데이터베이스와 소프트웨어 체계이다. 1) CAD 시스템을 이용하여 3D CAD 모델을 작성하고 3D 프린트한다. 3개 부품으로 이루어진 간단한 조립품을 설계한다. 부품을 3D 프린트한다. 2) TRIP을 이용하여 로봇이 자동으로 3D CAD 부품을 조립한다. 아래 동영상은 자동으로 만들어진 로봇 조립 동작이 아니라 수작업으로 로봇을 티칭하여 만든 조립 동작이다. TRIP C2A 과제에서 이 동작을 자동으로 만들어내는 소프트웨어를 개발한다. https://youtube.com/shorts/sc-upyO1szk 3) 완성된 제품 다음 블로그 글.. 2023. 4. 3. 이전 1 다음
