조립3 로봇 조립 실행 - (6) TRIP 준비된 로봇 조립 계획을 실행시키기 위해 로봇에 연결된 상호 작용 명령 환경(Interactive Command Environment)이 필요하다. TRIP은 interactive TRIP(itrip)이라는 연결된 로봇에 준비된 조립 계획을 실행시킬 수 있는 상호 작용 명령 환경 프로그램을 제공한다. itrip의 기능은 help 기능을 이용하여 확인할 수 있다. ls items는 현재 정의된 부품, 중간조립품, 최종 조립품 그리고 공정 item을 출력한다. ls locs는 현재 정의된 position move와 position base 위치를 출력한다. ls acts는 로봇 계획을 출력한다. 출력되는 로봇 계획은 actpy에서 작성한 로봇 계획에 itrip에서 선정한 p_move와 p_base 위치를 사.. 2023. 4. 7. 조립 순서 결정 - (4) TRIP 각 부품의 조립 가능 방향과 조립품 상의 위치(placement) 정보를 이용하여 부품의 조립 순서를 결정한다. 로봇은 기본적으로 하나의 부품(move 부품)을 집어 고정되어 있는 부품(base 부품)에 조립하는 과정을 반복하므로 move와 base 부품을 하위 부품으로 가지는 중간 조립품이 생성된다. 중간 조립품은 단위 로봇 조립 결과를 표현한다. TRIP에서 부품의 조립 순서를 결정하는 프로그램은 matepy이다. matepy 프로그램을 실행시킨 후 tripdb를 확인하면 중간 조립품 asm0와 asm1이 생성된 것을 확인할 수 있다. 또한 생성된 asm0와 asm1의 하위 부품으로 base(base), cylinder(move) 그리고 asm0(base)와 top(move)을 가진 것을 확인할 수 .. 2023. 4. 4. 조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP 저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다. 1) 특징 형상을 구분한다 현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다. cylinder blind hole/boss spring 추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다. slot/step hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic) blind hole/boss(cylinderic/prismatic) 2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다 classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 .. 2023. 4. 4. 이전 1 다음 반응형
