728x90 데이터베이스4 스마트 로봇 적용 - 4개 부품 조립 예 다음 화면은 TRIP에 아래와 같이 base, shaft, top 그리고 spring, 4개의 부품으로 이루어진 조립품을 자동 조립하는 과정을 보여준다. spring 부품은 3D 프린팅 하기 어려워 원통형 부품으로 대체하였다. 아래 동영상의 프로그램은 itrip 실행 화면이다. itrip은 명령어를 이용하여 연결된 로봇에게 명령을 할 수 있는 상호 작용 환경이다. 예에서는 TRIP이 자동으로 생성한 로봇 조립 계획을 실행하는 run 명령어를 사용하였다. 2023 EDBLab 2023. 4. 18. 조립 순서 결정 - (4) TRIP 각 부품의 조립 가능 방향과 조립품 상의 위치(placement) 정보를 이용하여 부품의 조립 순서를 결정한다. 로봇은 기본적으로 하나의 부품(move 부품)을 집어 고정되어 있는 부품(base 부품)에 조립하는 과정을 반복하므로 move와 base 부품을 하위 부품으로 가지는 중간 조립품이 생성된다. 중간 조립품은 단위 로봇 조립 결과를 표현한다. TRIP에서 부품의 조립 순서를 결정하는 프로그램은 matepy이다. matepy 프로그램을 실행시킨 후 tripdb를 확인하면 중간 조립품 asm0와 asm1이 생성된 것을 확인할 수 있다. 또한 생성된 asm0와 asm1의 하위 부품으로 base(base), cylinder(move) 그리고 asm0(base)와 top(move)을 가진 것을 확인할 수 .. 2023. 4. 4. 조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP 저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다. 1) 특징 형상을 구분한다 현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다. cylinder blind hole/boss spring 추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다. slot/step hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic) blind hole/boss(cylinderic/prismatic) 2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다 classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 .. 2023. 4. 4. CAD와 BOM DB 만들기 - (2/6) 자동 로봇 조립 예 로봇이 제품을 자동으로 조립하는 방법을 결정하기 위해 CAD에서 만든 다양한 제품 형상과 Bill of Material(BOM) 정보를 검색할 수 있어야 한다. 그러므로 TRIP은 CAD로 부터 제품 형상 정보를 추출하여 저장하는 CAD와 제품구조를 저장하는 BOM 데이터베이스를 생성한다. TRIP에서 CAD 파일로부터 CAD와 BOM 데이터베이스를 만드는 프로그램이 stepy이다. stepy는 CAD 파일에서 STEP 표준 파일로 저장된 파일을 분석해서 CAD와 BOM 데이터베이스를 생성한다. 1) CAD 파일을 열어 step 파일을 저장한다. 2) 저장된 step 파일을 입력(파일 이름을 input.step로 변경)으로 stepy를 실행시킨다. stepy를 실행시키면 MariaDB로 구현된 tripd.. 2023. 4. 4. 이전 1 다음
