728x90 robot7 로봇 조립 실행 - (6) TRIP 준비된 로봇 조립 계획을 실행시키기 위해 로봇에 연결된 상호 작용 명령 환경(Interactive Command Environment)이 필요하다. TRIP은 interactive TRIP(itrip)이라는 연결된 로봇에 준비된 조립 계획을 실행시킬 수 있는 상호 작용 명령 환경 프로그램을 제공한다. itrip의 기능은 help 기능을 이용하여 확인할 수 있다. ls items는 현재 정의된 부품, 중간조립품, 최종 조립품 그리고 공정 item을 출력한다. ls locs는 현재 정의된 position move와 position base 위치를 출력한다. ls acts는 로봇 계획을 출력한다. 출력되는 로봇 계획은 actpy에서 작성한 로봇 계획에 itrip에서 선정한 p_move와 p_base 위치를 사.. 2023. 4. 7. 로봇 조립 계획 - (5) TRIP 부품 조립 순서(BOM 데이터베이스)와 부품과 중간 조립품의 형상 정보(CAD 데이터베이스)를 이용하여 로봇 조립 계획을 생성한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔을 이용하여 부품을 조립하여 완성품을 만드는데 필요한 작업의 순서와 로봇팔의 단위 위치를 정의한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔의 출발 위치와 도착 위치로 정의되는 단위 움직임인 action, 한 부품에 대한 모든 action의 순서인 operation 그리고 조립품에 대한 모든 operation의 순서인 task로 구분할 수 있다. 그러므로 로봇 조립 계획은 대상 최종 조립품에 대한 task와 동일하다. TRIP에서 로봇 조립 계획을 생성하는 프로그램은 actpy이다. TRIP은 로봇 조립 계획을 BOM 데이터베이스의 BOM에 연결된 robot_pa.. 2023. 4. 7. 조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP 저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다. 1) 특징 형상을 구분한다 현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다. cylinder blind hole/boss spring 추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다. slot/step hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic) blind hole/boss(cylinderic/prismatic) 2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다 classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 .. 2023. 4. 4. CAD와 부품 만들기 - (1/6) 자동 로봇 조립 예 공개 CAD 시스템인 FreeCAD를 이용하여 조립품을 설계하고 이를 3D 프린터로 출력한다. FreeCAD를 이용하여 부품과 조립품을 모델링 한다. 부품의 치수는 다음과 같다. 부품을 3D 프린팅하여 준비한다. 다음 글 CAD와 BOM DB 만들기 읽어보기 > 2023 EDBLab 4/3/2023 처음 4/3/2023 2023. 4. 3. 제품을 자동 조립하는 스마트한 로봇을 만드는 소프트웨어 TRIP(Team Robotics Intelligence Platform)은 CAD 파일을 입력하면 로봇이 자동으로 해당 제품을 조립하는 시스템을 만들 수 있게 하는 데이터베이스와 소프트웨어 체계이다. 1) CAD 시스템을 이용하여 3D CAD 모델을 작성하고 3D 프린트한다. 3개 부품으로 이루어진 간단한 조립품을 설계한다. 부품을 3D 프린트한다. 2) TRIP을 이용하여 로봇이 자동으로 3D CAD 부품을 조립한다. 아래 동영상은 자동으로 만들어진 로봇 조립 동작이 아니라 수작업으로 로봇을 티칭하여 만든 조립 동작이다. TRIP C2A 과제에서 이 동작을 자동으로 만들어내는 소프트웨어를 개발한다. https://youtube.com/shorts/sc-upyO1szk 3) 완성된 제품 다음 블로그 글.. 2023. 4. 3. 대표 예제 분석 - (2) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 DobotControl.py 예제 파일 소스코드 설명 □ Dobot, "Dobot Magician Demo Description", issue V1.1, 3/12/2019. 24-26 page DobotControl.py 프로그램 전문 import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConnect_NoError", dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "DobotConnect_NotFound", dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "DobotConnect_Occupied"} # Load Dl.. 2023. 3. 27. 파이썬과 모듈 설치 - (1) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 이 글은 데스크탑 로봇팔인 Dobot Magician을 파이썬으로 프로그램할 때 기본적으로 필요한 요소들을 설명한다. Dobot Magician 로봇팔 프로그램에 파이썬을 이용하는 이유는 Dobot Magician의 파이썬 모듈이 잘 준비가 되어 있고, 비전 등 추후 확장할 수 있는 모듈도 많기 때문이다. 파이썬 설치 이번 Dobot Magician Program은 Windows 11 환경에서 개발한다. 그러므로 파이썬 64bit 버전을 사용할 예정이다. Dobot Magician Demo v2.1부터 Dobot Magician 64bit 파이썬 모듈이 제공된다. Dobot Magician Demo v2.0에서는 32bit 파이썬 모듈만 제공하였다. 이제 64bit 파이썬을 설치하여 Dobot Magi.. 2023. 3. 27. 이전 1 다음
