728x90 데스크탑로봇4 상호작용 - (7) Dobot Magician 로봇 파이썬 프로그래밍 Dobot Magician 로봇 파이썬 프로그래밍 7번째 시험 코드는 상호작용하는 프로그램이다. 상호작용(Interactive)이란 로봇 동작이 미리 프로그램되어 있지 않고 현재 내리는 명령에 따라 즉시 동작하는 방식을 뜻한다. Magician 로봇을 상호작용 방식으로 동작시키기 위해 시험에 다음을 고려하였다. 상호작용 명령 환경 구현 - Dobot Magician에 연속적인 상호작용 명령을 내릴 수 있는 Text Interpretor 환경 구현 상호작용 명령어 구현 - 로봇의 이동을 명령할 수 있는 move to x, y, z 명령어 구현 상호작용 명령 환경 구현을 위해 파이썬의 input과 while 명령어를 사용하여 사용자로부터 입력을 받도록 구현하였다. move to 명령어를 구현하기 위해서 파이.. 2023. 4. 1. Movej이용 - (1) Dobot Magician 로봇팔 티칭 자동 로봇 조립 계획 프로그램 개발을 위해 수작업으로 만든 로봇 계획을 실행시켜 보았다. test010에서는 전체 순서와 패스 정도를 시험하였다. 시험을 하면서 발견된 문제점은 조립 시 movej 옵션을 사용하여 궤적이 직선으로 되지 않는 점이다. test020에서는 movej 대신 movel 옵션을 사용하였다. https://www.youtube.com/shorts/sc-upyO1szk movel 명령 사용으로 조립 과정이 안정되었지만, 3D 프린트된 부품의 정밀도와 로봇 동작의 정밀도 등으로 정밀한 작업은 어려울 수 있다. 2023. 3. 31. Dobot Magician 에서 ERR_LIMIT_AXIS23_NEG 오류를 만났을 때 Home 좌표 재설정 Dobot Magician을 사용할 때 많이 보게 되는 오류가 로봇팔의 범위 밖으로 나갔다는 오류이다. 아래처럼 Dobot Magician Studio 창에 오류가 출력된다. ERR_LIMIT_AXIS23_NEG ERR_LIMIT_AXIS23_POS 경우에 따라 AXIS2가 뜨는 경우도 있다. 2, 3은 축을 뜻하는 것으로 보인다. 동시에 로봇 베이스의 LED가 빨간색으로 변한다. LED 색이 녹색이면 정상, 파란색이면 setting 중이다. 이 오류가 시작하자 마자 생기고 없어지지 않으면 로봇의 home 좌표가 잘못되어 생길 수 있다. 해결하는 방법은 매지션 스튜디오에서 home 좌표를 다시 정하는 것이다. 스튜디오를 실행시키고 로봇을 연결시킨 후, Teaching & Playb.. 2023. 3. 8. 협동 로봇 혹은 데스크탑 로봇의 비전을 보여준 광고 협동 로봇과 *데스크탑 로봇 미래 모습 이 글은 2018년 한화 로봇틱스에서 협동 로봇으로 HCR-5가 출시되면서 공개된 광고에 대한 글이다. 협동 로봇이란 안전 펜스가 없이 인간과 로봇이 같은 장소에서 협동 작업을 할 수 있는 로봇으로 최근 식당이나 커피숍에서 볼 수 있는 로봇이 대부분 협동 로봇이다. 협동 로봇과 대응되는 개념이 자동차 공장 생산라인에서 혼자 용접이나 페인팅을 하는 산업용 로봇이다. ※ 데스크탑 로봇이란 책상에 놓을 정도의 소형이고 200만 원 내외의 가격을 가진 저가 교육 및 취미용 로봇을 뜻한다. 이 광고는 아직도 현실적으로 불가능하다. 우선 두 대의 협동 로봇의 가격이 6-7000천만 원 정도 할 것이고, 로봇 팔의 끝에 붙어 있는 기구(엔드 이팩터 라고 한다) 가격도 각각 1.. 2023. 2. 19. 이전 1 다음
