728x90 4축로봇5 자동 로봇 조립을 위한 스마트 로봇용 예제 조립품 시험 Team Robotics Intelligence Platform (TRIP) 연구의 대상 제품으로 지금까지 사용했던 asm C는 원형 부품을 이용한 -z 축 조립만 필요한 부품이었다. 보다 일반적인 자동 조립 기능을 제공하기 위하여 원형이 아닌 다각형 단면을 가진 부품과 z 축이 아닌 x나 y 축 조립 방향을 가진 예제 제품인 asm D를 준비하였다. asm D 조립품은 base, column 그리고 shaft로 구성되었다. asm D를 활용하여 다각형 단면을 가지는 포켓 특징 형상 판별(base의 직사각형 단면을 가지는 포켓), 다중 특징 형상 판별(shaft의 blind hole과 다면체 기둥) 그리고 z 축 방향 조립(shaft와 column의 조립) 기능을 확장할 예정이다. asm C와 동일하.. 2023. 4. 25. 팔 동작 - (5) Dobot Magician Python 프로그래밍 Dobot Magician Python 프로그램에서 로봇의 동작을 구현하기 위하여 setPTPCmd()를 사용한다. 로봇 동작을 구현할 때 하드웨어 로봇의 동작 수행과 컴퓨터 처리 속도가 차이가 나므로 비동기 장치를 해 주어야 한다. 이 프로그램은 총 5번 x 축 방향으로 왕복하는 명령를 실행시킨다. 명령을 실행시킬 때 마지막 명령어의 Queue Index를 lastIndex에 저장한 후, dType.SetQueuedCmdStartExec() 함수로 Queue의 명령을 실행시킨다. 그 후 LastIndex와 현재까지 실제 실행된 명령어 Index(dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0])를 비교하여 마지막 명령이 실행될 때까지 기다린다. # 2023/3/31 test020 #.. 2023. 3. 31. Movej이용 - (1) Dobot Magician 로봇팔 티칭 자동 로봇 조립 계획 프로그램 개발을 위해 수작업으로 만든 로봇 계획을 실행시켜 보았다. test010에서는 전체 순서와 패스 정도를 시험하였다. 시험을 하면서 발견된 문제점은 조립 시 movej 옵션을 사용하여 궤적이 직선으로 되지 않는 점이다. test020에서는 movej 대신 movel 옵션을 사용하였다. https://www.youtube.com/shorts/sc-upyO1szk movel 명령 사용으로 조립 과정이 안정되었지만, 3D 프린트된 부품의 정밀도와 로봇 동작의 정밀도 등으로 정밀한 작업은 어려울 수 있다. 2023. 3. 31. 모듈 파일 목록 - (3) Dobot Magician Python 프로그래밍 Windows에서 Dobot Magician 로봇 파이썬 프로그램 개발에 필요한 파일은 그림과 같다. 이 중 DobotControl.py가 예제파일이다. 이 파일을 임의의 디렉터리에 저장하면 파이썬 로봇 프로그램을 개발할 수 있다. DobotControl.py 동작 설명 읽어보기 > DobotControl.py 소스 설명 읽어보기 > 다음은test010.py로써 Dobot connection과 homing 기능을 test한다. # 2023/3/29 test010 # Connetion and Homing Test import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConn.. 2023. 3. 29. Dobot Magician 에서 ERR_LIMIT_AXIS23_NEG 오류를 만났을 때 Home 좌표 재설정 Dobot Magician을 사용할 때 많이 보게 되는 오류가 로봇팔의 범위 밖으로 나갔다는 오류이다. 아래처럼 Dobot Magician Studio 창에 오류가 출력된다. ERR_LIMIT_AXIS23_NEG ERR_LIMIT_AXIS23_POS 경우에 따라 AXIS2가 뜨는 경우도 있다. 2, 3은 축을 뜻하는 것으로 보인다. 동시에 로봇 베이스의 LED가 빨간색으로 변한다. LED 색이 녹색이면 정상, 파란색이면 setting 중이다. 이 오류가 시작하자 마자 생기고 없어지지 않으면 로봇의 home 좌표가 잘못되어 생길 수 있다. 해결하는 방법은 매지션 스튜디오에서 home 좌표를 다시 정하는 것이다. 스튜디오를 실행시키고 로봇을 연결시킨 후, Teaching & Playb.. 2023. 3. 8. 이전 1 다음
