728x90 Python11 FreeCAD 파이썬 프로그램에서 사용자 Gui 만들기 이 글은 Yorik Van Havre가 지은 "FreeCAD A Manual" 문서 중 "creating interface tool" 을 따라한 내용을 기록하였다. 파이썬 프로그램을 개발할 경우 기존 파이썬 콘솔을 텍스트 화면으로 이용하여 간단한 사용자 입력 환경을 구현한다. 하지만 FreeCAD의 경우 파이썬 콘솔 페널이 기존 파이썬 셀처럼 항시 사용할 수 없다. 그러므로 FreeCAD에서 안정적으로 사용자 입력 환경을 가져가기 위해서 FreeCAD의 사용자 환경을 만든 공개 소프트웨어인 Qt 모듈을 이용해야 한다. 다음은 Length, Width 그리고 Height 입력을 받아 3차원 Box를 그려주는 간단한 FreeCAD 파이썬 프로그램의 제작 과정의 기록이다. https://www.qt.io/do.. 2023. 5. 2. 파이썬 모듈 패키지 파일의 위치를 알고 싶다면 python 쉘을 내장한 소프트웨어가 자체적으로 모듈을 관리하는데 모듈 설치하는 방법을 찾기가 어려워 기존 pip로 설치한 모듈을 복사하여 사용하려고 했다. 이 경우 복사하고 싶은 모듈이 어디에 설치되었는지 확인해야 한다. 파이썬에 모듈의 파일 위치를 찾아주는 inspect.getfile()을 이용하여 파일의 위치를 찾을 수 있다. getfile()을 사용하기 위해 우선 inspect를 import 해야 한다. import inspect import pymysql print(inspect.getfile(pymysql)) 이때 찾으려하는 모듈은 pymysql이다. 이 모듈을 실행하면 다음과 같은 결과를 통해 파일의 위치를 알 수 있다. 해당 파일을 쉘을 내장한 소프트웨어에서 관리하는 모듈 디렉터리에 복사하.. 2023. 4. 23. 로봇 조립 실행 - (6) TRIP 준비된 로봇 조립 계획을 실행시키기 위해 로봇에 연결된 상호 작용 명령 환경(Interactive Command Environment)이 필요하다. TRIP은 interactive TRIP(itrip)이라는 연결된 로봇에 준비된 조립 계획을 실행시킬 수 있는 상호 작용 명령 환경 프로그램을 제공한다. itrip의 기능은 help 기능을 이용하여 확인할 수 있다. ls items는 현재 정의된 부품, 중간조립품, 최종 조립품 그리고 공정 item을 출력한다. ls locs는 현재 정의된 position move와 position base 위치를 출력한다. ls acts는 로봇 계획을 출력한다. 출력되는 로봇 계획은 actpy에서 작성한 로봇 계획에 itrip에서 선정한 p_move와 p_base 위치를 사.. 2023. 4. 7. 조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP 저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다. 1) 특징 형상을 구분한다 현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다. cylinder blind hole/boss spring 추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다. slot/step hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic) blind hole/boss(cylinderic/prismatic) 2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다 classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 .. 2023. 4. 4. 그리퍼 동작 - (6) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 그리퍼의 동작을 제어하는 SetEndEffectorGripper()를 사용하여 반복적으로 그리퍼를 열고 닫는 시험을 진행하였다. # 2023/3/31 test030 # gripper test - 그리퍼 제어 import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConnect_NoError", dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "DobotConnect_NotFound", dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "DobotConnect_Occupied"} # Load Dll and get the CD.. 2023. 3. 31. 팔 동작 - (5) Dobot Magician Python 프로그래밍 Dobot Magician Python 프로그램에서 로봇의 동작을 구현하기 위하여 setPTPCmd()를 사용한다. 로봇 동작을 구현할 때 하드웨어 로봇의 동작 수행과 컴퓨터 처리 속도가 차이가 나므로 비동기 장치를 해 주어야 한다. 이 프로그램은 총 5번 x 축 방향으로 왕복하는 명령를 실행시킨다. 명령을 실행시킬 때 마지막 명령어의 Queue Index를 lastIndex에 저장한 후, dType.SetQueuedCmdStartExec() 함수로 Queue의 명령을 실행시킨다. 그 후 LastIndex와 현재까지 실제 실행된 명령어 Index(dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0])를 비교하여 마지막 명령이 실행될 때까지 기다린다. # 2023/3/31 test020 #.. 2023. 3. 31. 팔이동 - (4) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 이번 시험은 로봇이동을 이용한 비동기 명령어 실행이다. 로봇 단위 Action은 한 위치에서 다른 위치로 로봇 엔드이팩터의 단위 이동을 뜻한다. 만일 로봇 Action 명령을 여러 개 내리면 앞의 이동이 끝나기 전에 뒤의 명령어가 실행되어 일관된 이동을 할 수 없다. 그러므로 GetQueuedCmdCurrentIndex(api)를 이용하여 현재 명령어의 인덱스 값을 얻어 해당 명령어 이전부터 현재까지 명령어가 실행될 때까지 dType.dSleep(100)을 이용하여 기다린다. # test020 3/30/2023 # Dobot Magician with Async commands import threading import DobotDllType as dType # string for dobot connect.. 2023. 3. 30. 대표 예제 분석 - (2) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 DobotControl.py 예제 파일 소스코드 설명 □ Dobot, "Dobot Magician Demo Description", issue V1.1, 3/12/2019. 24-26 page DobotControl.py 프로그램 전문 import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConnect_NoError", dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "DobotConnect_NotFound", dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "DobotConnect_Occupied"} # Load Dl.. 2023. 3. 27. 파이썬과 모듈 설치 - (1) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 이 글은 데스크탑 로봇팔인 Dobot Magician을 파이썬으로 프로그램할 때 기본적으로 필요한 요소들을 설명한다. Dobot Magician 로봇팔 프로그램에 파이썬을 이용하는 이유는 Dobot Magician의 파이썬 모듈이 잘 준비가 되어 있고, 비전 등 추후 확장할 수 있는 모듈도 많기 때문이다. 파이썬 설치 이번 Dobot Magician Program은 Windows 11 환경에서 개발한다. 그러므로 파이썬 64bit 버전을 사용할 예정이다. Dobot Magician Demo v2.1부터 Dobot Magician 64bit 파이썬 모듈이 제공된다. Dobot Magician Demo v2.0에서는 32bit 파이썬 모듈만 제공하였다. 이제 64bit 파이썬을 설치하여 Dobot Magi.. 2023. 3. 27. 64bit Python 설치 파이썬 다운로드 https://python.org download에서 Windows 운영체제를 선택하고 안정화된 버전의 설치 실행 파일을 다운로드 받았다. python-3.8.3-amd64 설치 파일이 다운로드 된다. 설치 파일을 실행하면 아래와 같이 설치 장소와 옵션이 나오는데 Python을 PATH 변수에 추가하면 명령 프롬프트에서 Python 프로그램 실행이 가능하므로 옵션을 선택한다. 옵션을 선택후 Install Now를 선택한다. 설치는 특별한 선택이 필요없으며, 완료 화면이 나오면 Close를 선택하여 화면을 지운다. 파이썬 실행 시작화면에서 설치된 IDLE(Python 3.8 64-bit) 아이콘을 실행시켜 Python Shell을 시작한다. Python shell이 실행되면 화면에 prin.. 2023. 3. 24. 윈도우에서 pip 설치하기 pip는 PIP Installs Packages의 약자이다. pip는 중앙 패키지 관리 시스템으로부터 온라인으로 패키지를 읽어 로컬에 설치하는 유틸리티이다. Python 설치 확인 PIP를 윈도에 설치하기 위해서는 Python이 설치되어 있어야 한다. 만일 Python이 설치되어 있지 않다면 먼저 설치해야 한다. 64비트 파이썬 설치 읽어보기 > 높은 버전의 Python을 설치하면 pip가 자동으로 설치되어 실행할 수 있다. 하지만 버전이 낮은 python이 필요하다든가 하는 이유로 pip를 다시 설치해야 하는 경우가 있다. pip 다운로드 pip를 설치하기 위하여 get-pip.py 파일을 다운로드하고 이를 python으로 실행시킨다. 우선 윈도우의 Python 설치 위치로 이동한다(패스의 user 부.. 2023. 3. 24. 이전 1 다음
