728x90 좌표체계2 좌표체계에서 x와 z축 방향으로 y축 방향 결정하기 로봇 조립계획을 위하여 각 부품별로 지역 좌표 혹은 모델 좌표계(Local 혹은 Model Coordinate System)를 관리해야 한다. 예로 그림과 같이 원통형 부품을 설계할 때 상부 중심 좌표를 (10, 10, 20)으로 정했다면, 이를 조립할 다른 부품에 조립해야 하므로 (10, 10, 22)로 좌표 값이 변경된다. 조립품에서 부품의 조립품 상의 위치 정보를 placement라고 하며 조립품에서 위치는 원래 부품의 좌표계를 표시하는 지역 좌표계를 기준으로 전역 좌표계(World Coordinate System)로의 3차원 좌표변환(Coordinate Transformation)을 사용하여 표현한다. Placement 정보는 원점 위치와 x, y, z 축의 방향(Direction)으로 표현한다... 2023. 4. 25. Dobot Magician 좌표 체계 및 동작 모드 좌표 체계 Dobot의 좌표체계는 Joint와 직교 좌표체계 2개를 제공한다. 첫째는 Joint 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 것처럼 4개 관절 축(J1-J4)의 반시계 방향 회전 값을 가진다. 둘째, 직교 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 바와 같이 3개의 모터의 중심이 원점이고 End-Effector의 위치가 x, y, z 위치이다. 두 좌표 체계 모두 End-effector에 서보가 붙었을 때 반 시계 방향 회전(단위 도) 값을 추가 좌표값(R)으로 가진다. 모션 모드 PTP(Point To Point) 모드에서 움직일 때 MOVJ와 MOVL 두 가지 모션 모드를 사용할 수 있다. 이는 Teaching 시 사용한다. MOVJ Joint movement -두 점을 이동할때 각 각 모터가 독립적으로 목.. 2023. 3. 29. 이전 1 다음
