Planning1 로봇 조립 계획 - (5) TRIP 부품 조립 순서(BOM 데이터베이스)와 부품과 중간 조립품의 형상 정보(CAD 데이터베이스)를 이용하여 로봇 조립 계획을 생성한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔을 이용하여 부품을 조립하여 완성품을 만드는데 필요한 작업의 순서와 로봇팔의 단위 위치를 정의한다. 로봇 조립 계획은 로봇 팔의 출발 위치와 도착 위치로 정의되는 단위 움직임인 action, 한 부품에 대한 모든 action의 순서인 operation 그리고 조립품에 대한 모든 operation의 순서인 task로 구분할 수 있다. 그러므로 로봇 조립 계획은 대상 최종 조립품에 대한 task와 동일하다. TRIP에서 로봇 조립 계획을 생성하는 프로그램은 actpy이다. TRIP은 로봇 조립 계획을 BOM 데이터베이스의 BOM에 연결된 robot_pa.. 2023. 4. 7. 이전 1 다음 반응형
