Z축1 좌표체계에서 x와 z축 방향으로 y축 방향 결정하기 로봇 조립계획을 위하여 각 부품별로 지역 좌표 혹은 모델 좌표계(Local 혹은 Model Coordinate System)를 관리해야 한다. 예로 그림과 같이 원통형 부품을 설계할 때 상부 중심 좌표를 (10, 10, 20)으로 정했다면, 이를 조립할 다른 부품에 조립해야 하므로 (10, 10, 22)로 좌표 값이 변경된다. 조립품에서 부품의 조립품 상의 위치 정보를 placement라고 하며 조립품에서 위치는 원래 부품의 좌표계를 표시하는 지역 좌표계를 기준으로 전역 좌표계(World Coordinate System)로의 3차원 좌표변환(Coordinate Transformation)을 사용하여 표현한다. Placement 정보는 원점 위치와 x, y, z 축의 방향(Direction)으로 표현한다... 2023. 4. 25. 이전 1 다음 반응형
