joint1 Dobot Magician 좌표 체계 및 동작 모드 좌표 체계 Dobot의 좌표체계는 Joint와 직교 좌표체계 2개를 제공한다. 첫째는 Joint 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 것처럼 4개 관절 축(J1-J4)의 반시계 방향 회전 값을 가진다. 둘째, 직교 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 바와 같이 3개의 모터의 중심이 원점이고 End-Effector의 위치가 x, y, z 위치이다. 두 좌표 체계 모두 End-effector에 서보가 붙었을 때 반 시계 방향 회전(단위 도) 값을 추가 좌표값(R)으로 가진다. 모션 모드 PTP(Point To Point) 모드에서 움직일 때 MOVJ와 MOVL 두 가지 모션 모드를 사용할 수 있다. 이는 Teaching 시 사용한다. MOVJ Joint movement -두 점을 이동할때 각 각 모터가 독립적으로 목.. 2023. 3. 29. 이전 1 다음 반응형
