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Team Robotics Intelligence Platform (TRIP) 연구의 대상 제품으로 지금까지 사용했던 asm C는 원형 부품을 이용한 -z 축 조립만 필요한 부품이었다.
보다 일반적인 자동 조립 기능을 제공하기 위하여 원형이 아닌 다각형 단면을 가진 부품과 z 축이 아닌 x나 y 축 조립 방향을 가진 예제 제품인 asm D를 준비하였다.
asm D 조립품은 base, column 그리고 shaft로 구성되었다. asm D를 활용하여 다각형 단면을 가지는 포켓 특징 형상 판별(base의 직사각형 단면을 가지는 포켓), 다중 특징 형상 판별(shaft의 blind hole과 다면체 기둥) 그리고 z 축 방향 조립(shaft와 column의 조립) 기능을 확장할 예정이다.
asm C와 동일하게 asm D의 조립 순서와 방법을 확인하기 위하여 로봇 티칭 기능을 활용하여 로봇 조립을 시험해 보았다. 로봇 조립 시험을 기반으로 TRIP의 자동 로봇 조립 기능을 확대할 예정이다.
2023 EDBLab
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