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준비된 로봇 조립 계획을 실행시키기 위해 로봇에 연결된 상호 작용 명령 환경(Interactive Command Environment)이 필요하다. TRIP은 interactive TRIP(itrip)이라는 연결된 로봇에 준비된 조립 계획을 실행시킬 수 있는 상호 작용 명령 환경 프로그램을 제공한다.
itrip의 기능은 help 기능을 이용하여 확인할 수 있다.
ls items는 현재 정의된 부품, 중간조립품, 최종 조립품 그리고 공정 item을 출력한다.
ls locs는 현재 정의된 position move와 position base 위치를 출력한다.
ls acts는 로봇 계획을 출력한다. 출력되는 로봇 계획은 actpy에서 작성한 로봇 계획에 itrip에서 선정한 p_move와 p_base 위치를 사용해서 계산한 최종 로봇 궤적이다.
run 명령어는 준비된 로봇 조립 계획을 연결된 로봇에 전송하여 조립을 실행하게 한다.
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2023 EDBLab
2023/4/7 처음 2023/4/7
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