728x90 robotics2 자동 로봇 조립을 위한 스마트 로봇용 예제 조립품 시험 Team Robotics Intelligence Platform (TRIP) 연구의 대상 제품으로 지금까지 사용했던 asm C는 원형 부품을 이용한 -z 축 조립만 필요한 부품이었다. 보다 일반적인 자동 조립 기능을 제공하기 위하여 원형이 아닌 다각형 단면을 가진 부품과 z 축이 아닌 x나 y 축 조립 방향을 가진 예제 제품인 asm D를 준비하였다. asm D 조립품은 base, column 그리고 shaft로 구성되었다. asm D를 활용하여 다각형 단면을 가지는 포켓 특징 형상 판별(base의 직사각형 단면을 가지는 포켓), 다중 특징 형상 판별(shaft의 blind hole과 다면체 기둥) 그리고 z 축 방향 조립(shaft와 column의 조립) 기능을 확장할 예정이다. asm C와 동일하.. 2023. 4. 25. 스마트 로봇 적용 - 4개 부품 조립 예 다음 화면은 TRIP에 아래와 같이 base, shaft, top 그리고 spring, 4개의 부품으로 이루어진 조립품을 자동 조립하는 과정을 보여준다. spring 부품은 3D 프린팅 하기 어려워 원통형 부품으로 대체하였다. 아래 동영상의 프로그램은 itrip 실행 화면이다. itrip은 명령어를 이용하여 연결된 로봇에게 명령을 할 수 있는 상호 작용 환경이다. 예에서는 TRIP이 자동으로 생성한 로봇 조립 계획을 실행하는 run 명령어를 사용하였다. 2023 EDBLab 2023. 4. 18. 이전 1 다음
