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스마트 로봇

조립 가능 방향 구하기 - (3) TRIP

by edblab 2023. 4. 4.
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저장된 CAD와 BOM 데이터베이스를 이용하여 각 부품의 특징 형상에 따른 조립 가능 방향을 결정한다. 특징 형상을 결정하고 조립 가능 방향을 결정하는 프로그램은 classpy이다.

1) 특징 형상을 구분한다

현재 classpy는 다음 특징 형상을 구분하고 조립 가능 방향을 설정한다.

  • cylinder
  • blind hole/boss
  • spring

추후 확장 가능한 특징 형상은 다음과 같다.

  • slot/step
  • hrough hole/pocket(cylinderic/prismatic)
  • blind hole/boss(cylinderic/prismatic)

2) 조립 가능 방향을 구한 후, 조립 가능 방향을 item 객체에 연결하여 저장한다

classpy를 실행 후 dir_asm 테이블을 검색하면 #285(base)의 조립 가능 방향이 (0, 0, 1)(+z 방향), #514(cylinder)의 조립 가능 방향이 (0, 0, 1)과 (0, 0, -1)(+z와 -z 방향) 그리고 #777(top)의 조립 가능 방향 (0, 0, -1)이 생성되어 연결된 것을 알 수 있다.

possible assembly dirs.pptx
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