전체 글43 Dobot Magician 좌표 체계 및 동작 모드 좌표 체계 Dobot의 좌표체계는 Joint와 직교 좌표체계 2개를 제공한다. 첫째는 Joint 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 것처럼 4개 관절 축(J1-J4)의 반시계 방향 회전 값을 가진다. 둘째, 직교 좌표계이다. 아래 그림에서 보는 바와 같이 3개의 모터의 중심이 원점이고 End-Effector의 위치가 x, y, z 위치이다. 두 좌표 체계 모두 End-effector에 서보가 붙었을 때 반 시계 방향 회전(단위 도) 값을 추가 좌표값(R)으로 가진다. 모션 모드 PTP(Point To Point) 모드에서 움직일 때 MOVJ와 MOVL 두 가지 모션 모드를 사용할 수 있다. 이는 Teaching 시 사용한다. MOVJ Joint movement -두 점을 이동할때 각 각 모터가 독립적으로 목.. 2023. 3. 29. 모듈 파일 목록 - (3) Dobot Magician Python 프로그래밍 Windows에서 Dobot Magician 로봇 파이썬 프로그램 개발에 필요한 파일은 그림과 같다. 이 중 DobotControl.py가 예제파일이다. 이 파일을 임의의 디렉터리에 저장하면 파이썬 로봇 프로그램을 개발할 수 있다. DobotControl.py 동작 설명 읽어보기 > DobotControl.py 소스 설명 읽어보기 > 다음은test010.py로써 Dobot connection과 homing 기능을 test한다. # 2023/3/29 test010 # Connetion and Homing Test import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConn.. 2023. 3. 29. 대표 예제 분석 - (2) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 DobotControl.py 예제 파일 소스코드 설명 □ Dobot, "Dobot Magician Demo Description", issue V1.1, 3/12/2019. 24-26 page DobotControl.py 프로그램 전문 import threading import DobotDllType as dType CON_STR = { dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConnect_NoError", dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "DobotConnect_NotFound", dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "DobotConnect_Occupied"} # Load Dl.. 2023. 3. 27. 파이썬과 모듈 설치 - (1) Dobot Magician 파이썬 프로그래밍 이 글은 데스크탑 로봇팔인 Dobot Magician을 파이썬으로 프로그램할 때 기본적으로 필요한 요소들을 설명한다. Dobot Magician 로봇팔 프로그램에 파이썬을 이용하는 이유는 Dobot Magician의 파이썬 모듈이 잘 준비가 되어 있고, 비전 등 추후 확장할 수 있는 모듈도 많기 때문이다. 파이썬 설치 이번 Dobot Magician Program은 Windows 11 환경에서 개발한다. 그러므로 파이썬 64bit 버전을 사용할 예정이다. Dobot Magician Demo v2.1부터 Dobot Magician 64bit 파이썬 모듈이 제공된다. Dobot Magician Demo v2.0에서는 32bit 파이썬 모듈만 제공하였다. 이제 64bit 파이썬을 설치하여 Dobot Magi.. 2023. 3. 27. MariaDB 따라 하기 이 글에서는 MariaDB를 이해하지 못했지만 전체적으로 경험하기 위하여 빠르게 따라 하기를 해 본다. 그러므로 이 글에서 사용하는 명령어를 이해하지 못해도 그대로 따라 해서 결과를 얻는 것을 목적으로 한다. 따라 하기를 위해서는 MariaDB를 설치해야 한다. MariaDB는 원격 서버를 사용할 수 있지만 현재 사용하고 있는 PC에 설치하여 사용하는 것을 가정한다. MariaDB 설치는 다음 글을 참고한다. MariaDB 설치 읽어보기 > 설치된 데이터베이스 관리 시스템에 명령을 내리기 위해서는 대화식 질의 처리기(Interactive Query Processor)라는 소프트웨어를 사용한다. 이 소프트웨어는 사용자와 데이터베이스 관리 시스템이 텍스트 기반의 명령어를 상호 대화식으로 처리하는 환경을 제공.. 2023. 3. 26. MariaDB 설치 MariaDB는 공개 소프트웨어 로써 MySQL과 호환 된다. MariaDB는 https://mariadb.org에서 무료로 다운로드 하여 설치할 수 있다. 다운로드 페이지에서 OS와 버전을 선택 후 다운로드 한다. Windows 64bit 운영체제에 설치를 가정한다. https://mariadb.org 다운로드된 설치파일을 실행시킨다. 환영 화면이 나오면 Next를 누른다. 기본으로 선택되어 있는 MariaDB Server를 확인하고 Next를 누른다. 관리자 계정인 root 의 패스워드 를 입력하고 확인 재입력한다. 이 패스워드를 사용해서 사용을 시작하고 사용자 계정을 만들 수 있다. 한글 사용등을 위해 UTF8을 기본 문자셋으로 설정한다. 기본으로 정의되어 있는 데이터베이스 서비스 이름과 다른 설정.. 2023. 3. 26. 64bit Python 설치 파이썬 다운로드 https://python.org download에서 Windows 운영체제를 선택하고 안정화된 버전의 설치 실행 파일을 다운로드 받았다. python-3.8.3-amd64 설치 파일이 다운로드 된다. 설치 파일을 실행하면 아래와 같이 설치 장소와 옵션이 나오는데 Python을 PATH 변수에 추가하면 명령 프롬프트에서 Python 프로그램 실행이 가능하므로 옵션을 선택한다. 옵션을 선택후 Install Now를 선택한다. 설치는 특별한 선택이 필요없으며, 완료 화면이 나오면 Close를 선택하여 화면을 지운다. 파이썬 실행 시작화면에서 설치된 IDLE(Python 3.8 64-bit) 아이콘을 실행시켜 Python Shell을 시작한다. Python shell이 실행되면 화면에 prin.. 2023. 3. 24. 윈도우에서 pip 설치하기 pip는 PIP Installs Packages의 약자이다. pip는 중앙 패키지 관리 시스템으로부터 온라인으로 패키지를 읽어 로컬에 설치하는 유틸리티이다. Python 설치 확인 PIP를 윈도에 설치하기 위해서는 Python이 설치되어 있어야 한다. 만일 Python이 설치되어 있지 않다면 먼저 설치해야 한다. 64비트 파이썬 설치 읽어보기 > 높은 버전의 Python을 설치하면 pip가 자동으로 설치되어 실행할 수 있다. 하지만 버전이 낮은 python이 필요하다든가 하는 이유로 pip를 다시 설치해야 하는 경우가 있다. pip 다운로드 pip를 설치하기 위하여 get-pip.py 파일을 다운로드하고 이를 python으로 실행시킨다. 우선 윈도우의 Python 설치 위치로 이동한다(패스의 user 부.. 2023. 3. 24. Dobot Magician 에서 ERR_LIMIT_AXIS23_NEG 오류를 만났을 때 Home 좌표 재설정 Dobot Magician을 사용할 때 많이 보게 되는 오류가 로봇팔의 범위 밖으로 나갔다는 오류이다. 아래처럼 Dobot Magician Studio 창에 오류가 출력된다. ERR_LIMIT_AXIS23_NEG ERR_LIMIT_AXIS23_POS 경우에 따라 AXIS2가 뜨는 경우도 있다. 2, 3은 축을 뜻하는 것으로 보인다. 동시에 로봇 베이스의 LED가 빨간색으로 변한다. LED 색이 녹색이면 정상, 파란색이면 setting 중이다. 이 오류가 시작하자 마자 생기고 없어지지 않으면 로봇의 home 좌표가 잘못되어 생길 수 있다. 해결하는 방법은 매지션 스튜디오에서 home 좌표를 다시 정하는 것이다. 스튜디오를 실행시키고 로봇을 연결시킨 후, Teaching & Playb.. 2023. 3. 8. 협동 로봇 혹은 데스크탑 로봇의 비전을 보여준 광고 협동 로봇과 *데스크탑 로봇 미래 모습 이 글은 2018년 한화 로봇틱스에서 협동 로봇으로 HCR-5가 출시되면서 공개된 광고에 대한 글이다. 협동 로봇이란 안전 펜스가 없이 인간과 로봇이 같은 장소에서 협동 작업을 할 수 있는 로봇으로 최근 식당이나 커피숍에서 볼 수 있는 로봇이 대부분 협동 로봇이다. 협동 로봇과 대응되는 개념이 자동차 공장 생산라인에서 혼자 용접이나 페인팅을 하는 산업용 로봇이다. ※ 데스크탑 로봇이란 책상에 놓을 정도의 소형이고 200만 원 내외의 가격을 가진 저가 교육 및 취미용 로봇을 뜻한다. 이 광고는 아직도 현실적으로 불가능하다. 우선 두 대의 협동 로봇의 가격이 6-7000천만 원 정도 할 것이고, 로봇 팔의 끝에 붙어 있는 기구(엔드 이팩터 라고 한다) 가격도 각각 1.. 2023. 2. 19. 어떤 메타버스에서 시작할까, 메타버스 비교 이디비랩은 아바타나 에셋의 디자인 그리고 확장한다면 메타버스 게임 등에 관심이 있다. 그렇다면 어떤 메타버스에서 시작해야 할까? 그래서 나름 지표를 가지고 사용할 메타버스를 선택해 볼 예정이다. ARTX Campus는 메타버스에서 필요한 디지털 디자인을 가르치는 학원이다. 학원에서 제공하는 프로그램 중 Metaverse Creative에 메타버스를 위한 3D 모델링을 강의하고 있다. ARTX Campus Metaverse Creative > 이 강의 목록을 보면 3개의 종류의 메타버스가 나온다. 더 샌드박스 The Sandbox, 로블록스 ROBLOX, 제페토 ZEPETO. 이 3개가 현재 많이 사용되는 메타버스로 보인다. 조사할 시간이 많지 않아 가지고 있는 지식으로 3개를 비교해 보았다.. 2023. 2. 18. 더 샌드박스 - 처음 애니메이션 만들기 2/4/2023 처음 2/4/2023 앞에서 만든 shade와 column 모델을 이용하여 스탠드에서 shade가 떨어지는 애니메이션과 shade가 흔들리는 애니메이션을 만들어 보자. VoxEdit에서 애니메이션을 선택한 후 새로운 파일을 선택하여 애니메이션 이름을 선택한다. 애니메이션 이름을 mangchun으로 정했다. 애니메이션 이름을 정하면 해당 이름으로 디렉터리가 생기고 그 아래 애니메이션 관련된 파일들이 생성된다. mangchun.vxr - 애니메이션 전체를 대표하는 파일 mangchun.idel.vxa - idel action 애니메이션 mangchun.shade drop.vxa - shade drop action 애니메이션 (나중에 action을 생성하면 만들어짐) mangchun.. 2023. 2. 5. 이전 1 2 3 4 다음 728x90 반응형
